基于多关节机器人本体机构尺寸、各关节耦合度差值、伺服驱动分辨率以及精密减速机速比等关键参数，反推机器人加工本体精度误差，装配过程细小变形，耦合度契合以及RV减速机速比准确值，并能实时代入系统，确保机械臂准确回到原点。主要指标包括：

1、要求建模精准率100%；

2、参数代入修正轨迹精度（重复精度）<=0.03mm；

3、原点校正精度（绝对精度）<=0.5mm

4、在满足上述功能需求的同时，尽可能控制研发成本。

5、技术水平达到国内先进水平，具有行业竞争力。

1、已开发完成YK1000-4000四轴，四加2轴直角坐标机器人，获得国家发明专利1项，实用新型专利3项，目前已投入生产销售。

2、已开发装配YK-3D/17006关节机器人，获得外观专利3项，发明专利1项，目前正进行原点标定等工作。

3、已开发完成负载2吨新能源智能运输平台车，目前获得2项发明专利。

4、已开发完成2款焊接机电跟踪器，均获得国家发明专利，目前正与战略协作厂家进行前期试产。