基于机械焊接臂的多关节系统轨迹运算、交互控制，利用机械焊接臂末端的激光扫描或3D工业摄像机，实时抓取、采集工件图像，经过3D成像、目标自动识别等数字化运算处理，实时生成多关节机械焊接臂运动的G代码的关键技术。主要达到的功能和技术指标包括：
1、实时感知、识别外界障碍，实现实时与机器人系统通讯、交互协同等功能；
2、实现焊接过程的实时图像扫描、跟踪、避障、参数修正、工艺调整等关键技术，响应速度≤0.5ms。
3、机械臂末端识别精度应≤0.02mm，实现高精度、轻松、智能焊接的目的。
4、在满足上述功能和指标需求的同时，尽可能控制研发成本。
5、技术水平达到国内先进水平，具有行业竞争力。
